Kauko Antero Pirinen (10. tammikuuta 1915 Eno – 31. toukokuuta 1999 Helsinki) oli suomalainen historiantutkija. Hän oli Helsingin yliopiston kirkkohistorian professori vuodesta 1961 ja yleisen kirkkohistorian professori vuosina 1963–1980. Ennen yliopistouraa Pirinen oli Valtionarkistossa arkistonhoitajana 1957–1961 ja arkistoneuvos 1961–1962.
Pirinen oli Suomessa 1900-luvun johtavia historiantutkijoita. Hänen erikoisalojaan olivat Suomen keskiajan historia, Savon ja Karjalan historia ja kirkollinen lainsäädäntö. Pirinen oli myös heraldiikan asiantuntija ja hän osallistui 1950- ja 1960-luvuilla Suomen maalaiskuntien vaakunoiden suunnitteluun.
Hän sai teologian kunniatohtorin arvonimen vuonna 1963.
Kauko Pirisen ensimmäinen puoliso oli kirjailija Aale Tynni (1913–1997). Heidän poikansa oli runoilija Matti Pirinen (1942–1971).